Die Wasserburg entstand im 12. Jahrhundert als wehrhafter Sitz der Edelherren zu Rheda und zum Schutz des Emsüberganges an der Fernstraße von Paderborn nach
Münster. 1221 wurde sie als Residenz der Edelherren zur Lippe bis zum heutigen Umfang erweitert. Hervorgegangen ist die Burg aus einer sogenannten Motte, einem künstlich aufgeworfenen Hügel. Die
Grafen von Tecklenburg nahmen die Burg 1364 in ihren Besitz. 1557 erbten die Grafen von Bentheim Rheda.
In den 1960er und 70er Jahren wurden große Teile des Schlossgartens an den örtlichen Tennisclub verpachtet. 1970 kam es zur Auflösung der Schlossgärtnerei. Mit
Ausnahme des Orangeriegartens, den immer schon das Fürstenhaus unterhielt, wurde der vom Hofgärtner Poppe gestaltete Gartenbereich 1973 der Stadt Rheda zur Nutzung als öffentliche Grünfläche
überlassen. Anlässlich der Landesgartenschau "Flora Westfalica" sind die gärtnerischen Anlagen am Schloss in den Jahren 1985 bis 1988 umfassend überarbeitet worden. Während im Orangeriegarten nur
geringfügige Pflegemaßnahmen notwendig waren, hat man auf der Grundlage von Originalplänen den einstigen Poppeschen Ziergarten im Zustand um 1900 rekonstruiert. Besonderer Wert ist dabei auf die
Verwendung zeitgenössischer Pflanzen, insbesondere alter Rosensorten, gelegt worden. Eine Koniferensammlung aus der 2. Hälfte des 19. Jahrhunderts und gusseiserne Gartenbänke unterstreichen die
historische Eigenart der Anlage.